நீரடி எந்திரரை உருவாக்குதல் - Making of Underwater Robot

கடந்த நான்கு மாதங்களாய் எனது உறக்கத்தை கெடுத்து கொண்டு இருக்கும்
தலையிடி இந்த நீருக்கடியில் இயங்கும் எந்திரர் தான்.

இந்த வருடம் எனது கலாசாலை சார்பில் எந்திரர் போட்டியில பங்களிப்பு செய்ய போகும் எந்திரரை செய்யும் பணி பொறியற்பீட மாணவர்களாகிய எனக்கும் என்னுடன் சேர்த்து இன்னும் மூன்று மாணவர்களுக்கும் வழங்கப்பட்டு இருக்கிறது.

சிங்கபூரில் ஆண்டுதோறும் நடைபெற்று வரும் எந்திரர் போட்டியில் (Singapore Robotic Games)கடந்த வருடம் தான் ( 2006ம் ஆண்டு) நீரடி எந்திரர் அறிமுகப்படுத்தப்பட்டது.

இதையே எங்களது இறுதியாண்டு குழு ஒப்படையாகவும் செய்யவிருக்கிறோம்.
வெற்றி பெற்றால் 1000 வெள்ளி( சிங்கபூர் டொலர்கள்).அத்துடன் தங்கப்பதக்கங்களும்.
நாங்கள் செய்யவிருப்பது புறத்திலிருந்து கட்டுபடுத்தும் நீருக்கடியிலான எந்திரரை.( Remote controller under water Robot)

பல தரப்பிலும் இருந்து போட்டியாளர்கள் பங்குபற்றுவார்கள்.
முதலாம் இரண்டாம் மூன்றாம் பரிசுகளுக்கு முறையே தங்க வெள்ளி வெண்கலப்பதக்கங்களும் காசும் பரிசாக கொடுக்கப்படும்.
போட்டிக்கான விதிகளும் ஒழுங்கு முறைகளும் போட்டியாளர்களுக்கு வழங்கப்பட்டிருக்கும்.



நுண்ணறிவு எந்திரர்.(Intelligent Robot) என்பது போட்டியில் ஈடுபடுத்தப்படும் எந்திரர் வகைகளுள் ஒன்று.

அதன் கடமை நிறப்பந்துக்களை பிரித்து உணர்ந்து அவற்றை சேகரித்து அப்பந்துகளை அவற்றுக்குரிய தனித்தனி பெட்டிகளில் இடவேண்டும்.

இவ்வெந்திரரின் ஓடுதளம் “L” வடிவிலமைந்தது.அவ்வோடுதளத்தில் ஓடி பந்துகளை சேகரித்து அவற்றை அவற்றுக்கே உரிய சரியான நிறப்பெட்டிகளில் பிரித்து இடவேண்டும்.

போட்டியில் நேரம் முக்கியமான விடயமாகும்.உதாரணமாக போட்டியில் பங்குபற்றிய இரண்டு எந்திரர்கள் தங்களுக்காக கொடுக்கபட்ட வேலையை செவ்வனவே செய்து முடித்து இருப்பின் எந்த எந்திரர் குறுகிய நேரத்தில் அவ்வேலையை செய்து முடித்ததோ அதையே பரிசுக்குரிய எந்திரராக தேர்ந்தெடுப்பர்.


நீருக்கடியில் இயங்கும் எந்திரர்கள் விசித்திரமானவை..

கடந்த ஆண்டே போட்டியில் சேர்க்கப்பட்டு இருப்பதால் அவ்வளவு சுலபமாக செய்ய கூடியவை அல்ல.

நீருக்கு அடியில் இயங்க செய்ய வேண்டும் என்பதால் நீர்தடுப்பு செய்யப்பட்டவையாக இருக்க வேண்டும்.

பரீட்ச்சார்த்த முயற்ச்சிகள் கூட மிகவும் கவனமாகவே செய்யப்பட வேண்டும்.


எந்திரர்களின் செயற்பாட்டை அடிப்படையாக கொண்டு அவற்றை இரு வகையாக பிரிக்கலாம்.

1.தானியங்கி எந்திரர்.
2.புறத்திலிருந்து கட்டுபடுத்தும் எந்திரர்.

தானியங்கி எந்திரர். தனக்குரிய பணிகளை தானே செய்யும்.
ஆளியை(switch) தட்ட வேண்டியது மட்டும் தான் மனிதர்களின் வேலையாக இருக்கும்.

புறத்திலிருந்து கட்டுப்படுத்தும் எந்திரர்களுக்கு மனிதரும் சேர்ந்து இயங்க வேண்டும். தொலைவியக்கியை(Remote controller) பயன்படுத்தியே இவ் எந்திரர்களை இயக்கலாம்.
தொலைவியக்கியைநாம் எப்படி கையாளுகிறோம் என்னும் அடிப்படையிலேயே அவை இயங்கும்.
உதாரணமாக முன் செல்லும் பொத்தானை அழுத்தினால் முன் செல்லும்.
பின் செல்லும் பொத்தானை அழுத்தினால் பின் செல்லும்.



போட்டி விதிகளுக்கமைய ஒரே குழுவினால் இரண்டு எந்திரர்களை கூட
போட்டியில் பங்கேற்க செய்யலாம்.
ஆனால் அவை ஒத்தவையாக இருத்தல் கூடாது. தோற்றத்திலோ கையாளப்படும் தொழில்நுட்பத்திலோ.

நீருக்கடியிலான எந்திரர் செய்ய வேண்டிய பணி:-

“L “வடிவிலமைந்த நீர் நிரப்பப்பட்ட தொட்டியின் நடுப்பகுதியில் பதினாறு காந்தத்துண்டுகள் பொருத்தப்பட்டு இருக்கும்.பொருத்தப்பட்டு இருக்கும் அக்காந்ததுண்டுகளை ஒவ்வொன்றாக பொறுக்கி எடுத்து தொட்டியின் இருமுனைகளிலும் போட வேண்டும். (இரண்டு காந்த துண்டுகளை ஒரே சமயத்தில் எடுத்தல் முடியாது).
அதே சமயம் இரண்டு முனைகளிலும் சமனாக பிரித்து போட வேண்டும். எட்டு காந்த துண்டுகளை ஒரு முனையிலும் மற்றைய எட்டு காந்த துண்டுகளை மற்றைய முனையிலும் இட வேண்டும்.

எந்திரரை இயக்குவதற்கு பேசிக் ஸ்ட்டாம்ப் நிரலாக்கத்தை(Basic stamp programming) பயன்படுத்தலாம்.வேறு நிரலாக்கங்களையும் பயன்படுத்தலாம்.

பேசிக் ஸ்டாம்ப் தட்டின் படம் (Basic stamp board)

மிக இலகுவாக கற்று கொள்ள கூடிய நிரலாக்கம் (programming) தான் Basic stamp.
i micro போல கடினமானது அல்ல.
ஆனால் வேகம் குறைந்தது எனும் குற்றச்சாட்டு சிலரிடம் உண்டு.
வேகத்துக்காகவே i micro வை தாங்கள் உபயோகிப்பதாக நண்பர்கள் சொல்ல கேட்டு இருக்கிறேன்.
ஆனால் பாவனையாளர்களின் பயன்பாடு குறித்த தேவையையும் கருத்திற் கொள்ள வேண்டும்.


முதற்கட்டமாக எந்த சிக்கலும் இல்லாமல் நிரலாக்கம் (programming) எழுதி முடித்தாயிட்டு.
ஆனால் பரிதாபகரமாக நாங்கள் எதிர்பார்த்த செயற்பாட்டை நாங்கள் வடிவமைத்த முன்வடிவம்(first prototype) தரவில்லை.எங்களது நிரலாக்கத்திற்க்கு அமைய வடிவமைப்பு இயங்கவில்லை.என்பதே பிரச்சினைக்குரிய காரணம்.

ஆதலால் இன்னும் ஒரு வடிவத்துக்கு மாற வேண்டிய கட்டாயத்தில் இருக்கிறோம்.

இரவுகளும் பகல்களுமாக எந்திரரின் முன்னமைப்பை செய்து முடிக்க சென்ற காலம் கவலையை அளிக்கிறது.

நினைவுகளில் இருக்கட்டும் என எந்திரரை புகைப்படம் பிடித்து வைத்திருக்கிறேன்.

:-(